function xdot = comp_ro(t,x)
A=[-25 0 -0.5;0 0 1;46.296 0 0];
c=[0 0.02 0];
b=[5;0;0];
k=[-2.6 0.0864 -0.005];
D=[0 1;-29 -10];
G=[100;100];
T=[-0.5493 0.7586 -0.2507;2.1271 -2 1.0332];
z=[-30.084 -7.298 411.32;0 0 50;61.9338 15.9921 -750]*[x(4:5);0.02*x(2)];
u=-k*z;
xdot=[A zeros(3,2);G*c D]*x+[b;T*b]*u;